Quân phù của Vua Richard I, được dùng vào cuối triều đại của ông, một phiên bản của huy hiệu sư tử được dùng trên khiên của ông nội ông Geoffrey Plantagenet, Công tước xứ Anjou (d.1151), được dùng cố định trong triều đại của ông như là Huy hiệu Hoàng gia Anh: Nền đỏ, ba con sư tử màu vàng nhạtTượng của Richard I bởi Carlo Marochetti bên ngoài Cung điện Westminster, Lodon

Danh tiếng của Richard qua năm tháng đã "thăng trầm dữ dội", theo như nhà sử học John Gillingham.[116] Hình ảnh của Richard thời bấy giờ là một vị vua vừa là một hiệp sĩ, và hiển nhiên ông là ví dụ điển hình nhất về sự kết hợp đó.[117] Ông được biết đến như một chiến binh can đảm, một nhà lãnh đạo quân sự kiệt xuất: anh dũng và hào hiệp. Danh tiếng đó đã khắc sâu qua thời gian và định hình hình tượng của Richard.[117] Ông đã để lại một ảnh hưởng sâu sắc về hình tượng đó cho đến tận bây giờ, phần nhiều nhờ các chiến công vang dội. Điều này được phản ánh trong nhận định cuối cùng của Steven Runciman về Richard I: "ông là một đứa con bất hiếu, một người chồng tệ bạc và một vị vua tồi, nhưng là một chiến binh xuất sắc và hào hiệp." ("Lịch sử các cuộc Thập tự chinh" Quyển III). Trong khi đó, các nhà văn Hồi giáo[118] trong thời Thập tự chinh và sau này viết về ông: "Chúng ta chưa bao giờ phải đối đầu với một đối thủ táo bạo và quỷ quyệt hơn."[118]

Richard, tuy vậy, cũng nhận được những đánh giá tiêu cực. Trong suốt cuộc đời, ông bị chỉ trích bởi các nhà viết sử vì đã đánh thuế giới tăng lữ nhằm quyên tiền cho cuộc Thập tự chinh và trả tiền chuộc cho ông, trong khi nhà thờ và giới tăng lữ thường được miễn thuế.[119] Nước Anh thời Victoria chia rẽ trong cách nhìn nhận về Richard: "Nhiều người trong số đó ngưỡng mộ ông vì cuộc Thập tự chinh và lòng mộ đạo của ông, dựng nên một tượng đài anh hùng về ông bên ngoài các tòa nhà Nghị viện; Stubbs, mặt khác, lại cho rằng ông là "một người con bất hiếu, một người chồng tồi, một kẻ chuyên quyền độc đoán và một con người xấu xa". Mặc dù sinh ra ở Oxford, ông không biết nói tiếng Anh. Trong triều đại 10 năm của mình, ông ở Anh không quá 6 tháng, và hoàn toàn vắng mặt trong 5 năm cuối cùng.[116]

Richard không sinh ra một người thừa kế hợp pháp và chỉ công nhận duy nhất một người con hoang, Philip xứ Cognac. Vì vậy mà ông được nối ngôi bởi em trai của mình John làm Vua nước Anh. Tuy nhiên, lãnh thổ tại Pháp của ông lúc đầu không chấp nhận John làm vua, thay vào đó công nhận cháu ông Arthur xứ Brittany, con trai của người em trai quá cố của ông Geoffrey, người có quyền thừa kế lớn hơn John theo luật đương thời. Quan trọng hơn, việc thiếu một người thừa kế trực tiếp từ Richard là bước đầu tiên trong sự tan rã của Đế chế Angevin. Trong khi các vị vua nước Anh tiếp tục tuyên bố chủ quyền với các lãnh thổ ở đại lục, họ đã không bao giờ có thể kiểm soát các lãnh địa mà Richard đã thừa hưởng.

Văn học dân gian thời Trung cổ

Khoảng giữa thế kỷ 13, nhiều truyền thuyết rộ lên rằng: sau khi bị bắt, người hát rong của ông Blondel du ngoạn khắp châu Âu qua hết lâu đài này đến lâu đài khác, hát vang lên một bài hát mà chỉ họ mới biết (họ đã cùng sáng tác nó).[120] Cuối cùng, Blondel đến được nơi mà Richard bị giam giữ, Richard nghe thấy bài hát và trả lời bằng điệp khúc tương ứng, qua đó để lộ ra nơi nhà vua bị giam giữ. Câu chuyện đó là cơ sở cho vở opera của André Ernest Modeste Grétry, Richard Coeur-de-Lion và có vẻ là cảm hứng cho đoạn mở đầu của bộ phim Ivanhoe đạo diễn bởi Richard Thorpe. Câu chuyện dường như không liên quan đến Jean ‘Blondel’ de Nesle, một người hát rong quý tộc. Nó cũng không tương ứng với thực tế lịch sử, bởi vì những người cầm tù nhà vua không che giấu sự thật; mà ngược lại, họ công khai điều đó.[121]

Vào một thời điểm nào đó khoảng thế kỷ 16, câu chuyện về Robin Hood bắt đầu đề cập rằng Robin là người cùng thời và là người ủng hộ Vua Richard Sư Tử Tâm, Robin sau đó bị đặt ngoài vòng pháp luật dưới sự thống trị của người em trai xấu xa của Richard, John, khi Richard ra đi trong cuộc Thập tự chinh. Dù cách nhìn nhận này trở nên phổ biến,[122] chắc chắn một điều rằng nó không được ủng hộ bởi những khúc balat đầu tiên.[123]

Văn hóa đại chúng hiện đại

Richard xuất hiện với vai chính hoặc phụ trong nhiều tác phẩm giả tưởng, cả trong văn học lẫn phim ảnh. Như đã đề cập ở trên, Richard xuất hiện trong mối liên hệ với Robin Hood trong cuốn tiểu thuyết của Walter Scott: Ivanhoe và trong nhiều tác phẩm khác bắt nguồn từ quyển sách, và trong nhiều bộ phim về Robin Hood. Vở opera Riccardo Primo bởi George Frideric Handel dựa trên cuộc xâm chiếm đảo Cyprus của Richard. Ông là một trong những nhân vật chính trong tiểu thuyết The Talisman của Scott, lấy bối cảnh cuộc Thập tự chinh thứ ba. Ông xuất hiện trong nhiều tiểu thuyết lịch sử giả tưởng về cuộc Thập tự chinh thứ ba, ví dụ như hai cuốn tiểu thuyết The Kings of Vain Intent và The Devil is Loose của Graham Shelby. Ông là một nhân vật trong quyển The Lute Player của Norah Loft (tập trung vào mối quan hệ của ông với Berengaria xứ Navarre). Richard được đóng bởi Henry Wilcoxon trong tuyệt tác năm 1935 của Cecil B. DeMille: "The Crusades". Richard là một nhân vật chính trong quyển The Lion in Winter của James Goldman, trong đó có nhắc về mối quan hệ đồng tính giữa Richard và Philip của Pháp. James Rado thể hiện vai diễn Richard trên sân khấu Broadway năm 1966 dựa theo The Lion in Winter, Anthony Hopkins đóng vai đó trong bộ phim 1968 của Anthony Harvey và Andrew Howard đóng vai đó trong phiên bản làm lại năm 2003 đạo diễn bởi Andrey Konchalovskiy. Thêm nữa, Richard cũng xuất hiện trong trò chơi Assassin’s Creed của Ubisolf.